МУ нужен транзисторный.
Задаете в конфигураторе (или с библиотеки модбас) для МУ на один выход ШИМ,
на другой направление движения(вкл-выкл)
Эти сигналы заводите на драйвер.
Ни каких доп библиотек не нужною
Для остановки выключаете ШИМ.