Цитата Сообщение от Владимир Ситников Посмотреть сообщение
Hardella генерирует тот код, который нужен для обмена данными между PRU и основным циклом.

Посмотрите примеры. Если непонятно, можно дополнить документацию. Но, блин, для "составления программы энкодера" достаточно лишь нажать "File - new project - fast encoder - ok", потом нажать run на PRU configuration. Создадутся и программа для PRU, и код для работы из основного цикла.
Ну, так и сделаю.