Есть конечно, Arduino Nano или может еще меньше, готовый модуль на 1 реле или 4.
RS485 - UART двунаправленный, чтобы к Arduino прицепить на 485-ю шину.

Ну и Flprog чтобы выбранную модельку поддерживал. Modbus там присутствует.

Ну и питание конечно будет нужно. То есть преобразователь 24 - 5 В