Пид регулятор Codesys

[Drahtor]

Прошу сильно не пинать, только начинаю знакомиться ПИД. Для того, чтобы понять суть, решил написать маленький ФБ где попытался этот самый ПИД реализовть. Всего лишь вычисление трех выходных составляющих, ничего сверхъестественного типа ручного режима и т.д. Данный ФБ вызываю в PLC_PRG с интервалом 1 секунда (переменная t_cycle в коде.
Хочу спросить, является ли это хоть чем-то похожим на ПИД-регулятор? Правильно ли я понимаю его суть? Надеюсь, что в тему.

err:=SetPoint-ActValue;
PY:=Kp*err;
IY:=IY+(Kp/Ti)*err/TIME_TO_WORD(t_cycle)/1000.0;
DY:=Kp*Td*(err-prev_err)/TIME_TO_WORD(t_cycle)/1000.0;

IF IY<-100.00 THEN
	IY:=-100.0;
END_IF
IF IY>100.0 THEN
	IY:=100;
END_IF
prev_err:=err;
Y_out:= PY+IY+DY;

IF Y_out<-100.00 THEN
	Y_out:=-100.0;
END_IF
IF Y_out>100.0 THEN
	Y_out:=100;
END_IF