Добрый день. http://www.owen.ru/uploads/re_si8_2336.pdf
Датчик необходим с типом выхода или NPN или "СУХОЙ КОНТАКТ". Схемы подключения на стр.50-51 по ссылке.
Обычно в таком случае используется индуктивный датчик, который реагирует на выступ на валу двигателя. Какая-нибудь выступающая шпонка или болтик.
Программирование в этом же РЭ.
Про шаговый двигатель, извините не понял.
С уважением.