Мы проводили теоретический расчёт для опроса одного регистра по Modbus RTU на настройках 9600 8N1 - итог запрос - ответ составляет 36.3 мс ( с учётом необходимых таймаутов фрейма протокола).
Также был проведён эксперимент на ПЛК304 с использованием библиотек Modbus.lib , немного округлив до 40мс время цикла опроса и таймаут ожидания ответа , мы получили сабильный обмен данными без провалов в сообщениях.
slave'ами выступали как новый ПЛК110 [М02] так и модули дискретного ввода МВ110-16ДН, модули дискретного вывода МУ110-16Р .