Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[rovki]

Из-за смены фаз А и В при реверсе и алгоритме обработки их .

[Владимир Ситников]

Из-за смены фаз А и В при реверсе и алгоритме обработки их .

Можете на пальцах объяснить?

Попозже добавлю тест, который будет случайным образом крутить фазы A/B (ну, в смысле, виртуальный энкодер будет крутиться в случайных направлениях, и его ABZ будут подаваться на вход тестируемому блоку) и проверять, что распознаётся правильно.

Такой тест работает:

    abz.setA(cpu, 1); // A: 0 -> 1
    executeBlock(cpu);
    assertEquals(abz.getCounter(cpu), 1, "counter");
    assertEquals(abz.getPosition(cpu), ((-1) & 0xffff), "position");
    assertEquals(abz.getZeroDetected(cpu), 0, "zero detected");

    executeBlock(cpu); // Если входы не менялись, выходы меняться не должны
    assertEquals(abz.getCounter(cpu), 1, "counter");
    assertEquals(abz.getPosition(cpu), ((-1) & 0xffff), "position");
    assertEquals(abz.getZeroDetected(cpu), 0, "zero detected");

    abz.setB(cpu, 1); // B: 0 -> 1
    executeBlock(cpu);
    assertEquals(abz.getCounter(cpu), 2, "counter");
    assertEquals(abz.getPosition(cpu), ((-2) & 0xffff), "position");
    assertEquals(abz.getZeroDetected(cpu), 0, "zero detected");

    abz.setA(cpu, 0); // A: 1 -> 0
    executeBlock(cpu);
    assertEquals(abz.getCounter(cpu), 3, "counter");
    assertEquals(abz.getPosition(cpu), ((-3) & 0xffff), "position");
    assertEquals(abz.getZeroDetected(cpu), 0, "zero detected");

    // Теперь крутим обратно
    abz.setA(cpu, 1); // A: 0 -> 1
    executeBlock(cpu);
    assertEquals(abz.getCounter(cpu), 4, "counter");
    assertEquals(abz.getPosition(cpu), ((-2) & 0xffff), "position");
    assertEquals(abz.getZeroDetected(cpu), 0, "zero detected");

    abz.setB(cpu, 0); // B: 1 -> 0
    executeBlock(cpu); // Если входы не менялись, выходы меняться не должны
    assertEquals(abz.getCounter(cpu), 5, "counter");
    assertEquals(abz.getPosition(cpu), ((-1) & 0xffff), "position");
    assertEquals(abz.getZeroDetected(cpu), 0, "zero detected");

    // Теперь снова меняем направление

    abz.setB(cpu, 1); // B: 0 -> 1
    executeBlock(cpu); // Если входы не менялись, выходы меняться не должны
    assertEquals(abz.getCounter(cpu), 6, "counter");
    assertEquals(abz.getPosition(cpu), ((-2) & 0xffff), "position");
    assertEquals(abz.getZeroDetected(cpu), 0, "zero detected");

    abz.setA(cpu, 0); // A: 1 -> 0
    executeBlock(cpu);
    assertEquals(abz.getCounter(cpu), 7, "counter");
    assertEquals(abz.getPosition(cpu), ((-3) & 0xffff), "position");
    assertEquals(abz.getZeroDetected(cpu), 0, "zero detected");

[Scream]

Владимир, объясните на пальцах как java даёт команды в плк110?
Через сеть?

[Владимир Ситников]

Владимир, объясните на пальцах как java даёт команды в плк110?
Через сеть?

Объясню: пока ещё никак.
Код выше работает на эмуляторе PRU сопроцессора.

Эмулятор повторяет логику процессора (регистры, память, IO), поэтому мне не нужен ПЛК, чтобы тестировать логику ФБ. Тем не менее, тут тестируется почти тот же самый бинарный код, который будет загружен в ПЛК.

До тестирования "в железе" ещё доберёмся, но попозже

[rovki]

Можете на пальцах объяснить?

]

Приходит фаза А ,а В сигнала еще нет ...и приходит команда на реверс или есть А и В и приходит команда не реверс ...То есть может потеряться импульс с энкодера при реверсе ...

[Владимир Ситников]

Приходит фаза А ,а В сигнала еще нет ...и приходит команда на реверс

Начальные состояния: 0,0.

    // Приходит фаза A; B ещё нет
    abz.setA(cpu, 1); executeBlock(cpu);
    System.out.println("position = " + (short)(abz.getPosition(cpu)) + ", counter = " + abz.getCounter(cpu));

    // Реверс -- фаза A пропала, B тоже молчит
    abz.setA(cpu, 0); executeBlock(cpu);
    System.out.println("position = " + (short)(abz.getPosition(cpu)) + ", counter = " + abz.getCounter(cpu));

Вывод:

position = -1, counter = 1 
position = 0, counter = 2

Если при исходных нулях моргнёт и пропадёт фаза B, то будет такой вывод:
position = 1, counter = 1
position = 0, counter = 2

Импульсы не пропали. Сначала один посчитался как -1, потом рервес и он учёлся как +1 -- в итоге 0.

есть А и В и приходит команда не реверс ...То есть может потеряться импульс с энкодера при реверсе ...

Тут немного непонятно. Что значит "есть A и B и команда на реверс". В каком порядке должны мигать A/B?