Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[dima64]

Генерация идет нормально. Сегодня подключал сервопривод PRONET. Скорость задавал 200 кГц. Играл с разгоном/торможением - все работает. Заданное кол-во импульсов отрабатывает четко. Один нюанс: серво имеет 10000 имп/об., поэтому при 200 кГц должен вращаться со скоростью 1200 об/мин. На дисплее сервопривода высвечивается скорость 1590 об/мин.
Драйвер запитываю от 24. На графике драйвера кривые 12В и 48В перепутаны местами.

[Newcomer]

Генерация идет нормально. Сегодня подключал сервопривод PRONET. Скорость задавал 200 кГц. Играл с разгоном/торможением - все работает. Заданное кол-во импульсов отрабатывает четко. Один нюанс: серво имеет 10000 имп/об., поэтому при 200 кГц должен вращаться со скоростью 1200 об/мин. На дисплее сервопривода высвечивается скорость 1590 об/мин.
Драйвер запитываю от 24.

С сервоприводом проще, это очень качественная вещь. Там главное подать на вход Step нужное количество импульсов и все будет ОК. С ШД сложнее, его труднее разогнать до высоких частот. В случае с ШД надо менять частоту импульсов на входе Step драйвера по определенному закону.

[Newcomer]

Генерация идет нормально. Сегодня подключал сервопривод PRONET. Скорость задавал 200 кГц. Играл с разгоном/торможением - все работает. Заданное кол-во импульсов отрабатывает четко. Один нюанс: серво имеет 10000 имп/об., поэтому при 200 кГц должен вращаться со скоростью 1200 об/мин. На дисплее сервопривода высвечивается скорость 1590 об/мин.

Это интересно. Есть сомнения, что ФБ выдает на выходе действительно 200 кГц. Надо смотреть осциллографом, что на самом деле на быстром выходе ПЛК110.

[Newcomer]

Возможно, нам "счастье привалило", и PRU работает не на частоте 150MHz, а на частоте 200Mhz =)

Похоже что так. У dima64 скорость завышена на 32,5%, а 200 больше 150 на 33,3%.

[Newcomer]

Вниманию В.Ситникова.

Задал такой вопрос на сайте конторы, которая делает драйверы ШД: По какому закону должна меняться частота импульсов на входе Step драйвера, чтобы ШД разогнался до 1000 об/мин ?

Получил такой ответ: Обычно по линейному, но можно по обратноквадратичному - сначала быстрее, потом медленней.

[Владимир Ситников]

Похоже что так. У dima64 скорость завышена на 32,5%, а 200 больше 150 на 33,3%.

http://www.epd-ee.eu/print.php?id=7756: They are clocked at half the frequency of the ARM core. The zero-stage pipeline on the instruction memory allows the PRU to execute all commands in a single cycle. So, if the ARM core is clocked at 456MHz, each PRU will run at 228MHz, which corresponds to a command cycle time of only

AM1808 бывает 375 MHz и 456 MHz

Т.е. у PRU частота либо 187.5 MHz либо 228 Mhz

1590.0/228*150==1046 <-- похоже на правду, но всё равно многовато
1590.0/187.5*150==1272

Если 1590 это верное значение, то, похоже, PRU работает на частоте 1590/1200*150=198.75 MHz -- какая-то странная частота.

Если частота PRU 228 MHz, то должно было отображаться 1000*228/150.0 = 1520 об/мин

[dima64]

7 так же не идет. перезагрузка.

[dima64]

6 версия не работает. Контроллер уходит в перезагрузку.

[Newcomer]

Вот так ведет себя ШД при частотах от 145 до 175 Гц: https://yadi.sk/i/KcUtVLhhvvBme

С разгоном ШД в ФБ проблемы. Постоянное ускорение вероятно не катит.

Генерация идет нормально. Сегодня подключал сервопривод PRONET. Скорость задавал 200 кГц. Играл с разгоном/торможением - все работает. Заданное кол-во импульсов отрабатывает четко. Один нюанс: серво имеет 10000 имп/об., поэтому при 200 кГц должен вращаться со скоростью 1200 об/мин. На дисплее сервопривода высвечивается скорость 1590 об/мин.

Я подозреваю, что частота импульсов в ФБ генерируется не верно. Может синхронизироваться не от счетчика команд, а по прерываниям таймера. Зарядить таймер на 1мкс и формировать и отсчитывать периоды. Тогда все будет железно.

Что касается возможного джиттера, то он не страшен. ШД небольшое колебание фазы импульсов просто не заметит.

Может сделать два ФБ, один для ШД, другой для сервопривода. Дело в том, что ШД более капризная вещь, его труднее разогнать.

[Newcomer]

Давайте всё-таки попросим товарища протестировать в режиме "min_speed=500" ?
Я когда теорию читал, то много где написано, что ШД лучше стартовать со скорости большей чем 200, т.к. на ней резонанс.

У разных ШД резонанс может наступить на своей частоте. Вы предлагаете стартовать на частоте выше резонансной. А что если в конкретном случае потребуется работать на частоте ниже резонансной ?