Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[BETEP]

2) Хорошо бы всё-таки видеть конкретный сценарий использования. Особенно непонятно каким образом программа поймёт, что пора менять скорость? Т.е. мы запланировали движение "на 5 см влево", а тут, фигак, и "нее, надо на 6 на самом деле было". Как так?

Там где нет жёсткой связи оси с перемещаемым материалом, металлическая полоса или пруток, перемещаемые валами.
На омроновском контроллере можно читать энкодер на полосе и много раз в секунду изменять конечную координату. Т.е. Компенсировать проскальзывания при перемещении и разгоне.

Люфты и пропуски шагов, энкодер может это поправить.

Задачи вроде "летящего ножа" с корректировкой скорости по внешнему энкодеру на материале, который режем.

У меня ШД нет

Зря.

"автоматического поиска крайних положений"

Поиск не крайнего, а исходного положения, поиск нулевой точки для работы в абсолютных координатах.
т.е. шаговику в некоторых случаях отдают команду не на сколько переместиться, а КУДА переместиться.
Контроллер сам определяет направление и дистанцию, счётчик выхода доступен в программе.