vladimirisitnikov я не пытаюсь Вас критиковать, скорее даю совет забить на правильность рампы и думать дальше.
Пытаюсь намекнуть что одной оси недостаточно.
В этом самом ПЛК110 М02 быстрых выходов всего 4 штуки
вообще то почти достаточно для четырёх осей, на сигнал смены направления один фиг задержка для шаговика нужна, инерция однако.

Т.е. управление одним ШД, это только начало.
Вычисление рампы на частоте выхода 100кГц занимает примерно 2-3% времени PRU ядра. Всё остальное время процессор и делает, что "опрашивает входы".
А если дойдёте до варианта со сменой скорости и координат "на лету" одновременно для двух осей?

Может Вы себе задачу не правильно поставили?