Насколько я понял все более менее нормально. Но для полноценных испытаний нужен именно ШД и драйвер к нему. У сервопривода драйвер более совершенен и менее требователен к качеству сигнала подаваемого на вход Step.
Дмитрий Артюховский, может вы подсобите в этом вопросе. У вас есть железо для проведения полноценных испытаний, и опыта у вас ого-го-го сколько. Надо отбросить амбиции и подключиться к общему делу.
Последний раз редактировалось Newcomer; 27.09.2016 в 10:49.
https://www.google.ru/search?tbm=isc...988&gws_rd=sslСообщение от Newcomer
Полноценный драйвер, стоит недорого, есть аналог с более высоким дроблением шага.
если совсем лень паять обвес из кондёра, сопротивлений и перемычек, можно взять комплект.
https://ru.aliexpress.com/item/Free-...8.0.116.74Vk0X
Цеплял этот драйвер к обычному контроллеру от омрона.
Полноценный мелкий шаговик вроде этого:
https://ru.aliexpress.com/item/2-4-3...8.0.124.74Vk0X
можно найти в старом струйнике от эпсона, причём вместе с железяками для линейного перемещения, т.е. нагрузку можно менять и визуально наблюдать за работой.
На побаловаться можно взять шаговик от сидюка, но от драйвера по ссылке ток сложно для него настроить при питании от 12В.
посмотреть протестированный код на тему рампы можно здесь
https://github.com/grbl/grbl
искать выполнение команды G00, там же можно глянуть поиск исходного положения.
в файле gcode.c разбор поступивших команд и вызов функций
есть ещё один пример, простой и не совсем допиленный.
http://www.pjrc.com/teensy/td_libs_AccelStepper.html
Инструкцию от Дельты конечно смотреть нужно, вроде не плохо сделано, у современных даже круговая интерполяция есть.
Но в Омроне всё таки управление шаговиком намного удобнее в использовании, и в отличие от дельты можно налету менять скорость и координаты.
http://www.techtrends.ru/docs/omron/...OperManual.pdf
-----------------------
По поводу правильной рампы, думаю пока не стоит заморачиваться.
В омроне кстати разгон тоже ступенькой с интервалом в 4 мс.
Последний раз редактировалось BETEP; 27.09.2016 в 12:18.
Это что значит?
Рампа уже есть, и она линейная. Предлагается передалать на ступенчатую? Смысл?
Возможно, омрон/дельта делают ступенчатые рампы для того, чтобы как-то сэкономить процессорное время.
По факту, у сопроцессора ПЛК110 мощи хватает, а делать ему всё равно больше нечего.
Поэтому можно делать ту рампу, которая нужна без всяких условностей со ступеньками.
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 27.09.2016 в 12:35.
Вполне возможно что для экономии времени. Ведь иногда приходится одновременно крутить две-четыре оси, считать несколько энкодеров, и не забывать о прерываниях по входам. Т.е. как будет Ваш FB сочетаться с другими подобными?
-------------
ИМХО, покрутить несколькими осями шаговиков можно и через rs232 и ардуину, причём даже с интерполяцией.
(Если думаете что ардуина не надёжна, спорте с секреткой в моей машине)
Вычисление рампы на частоте выхода 100кГц занимает примерно 2-3% времени PRU ядра. Всё остальное время процессор и делает, что "опрашивает входы".
В ПЛК110 М02 этих ядер два.
В этом самом ПЛК110 М02 быстрых выходов всего 4 штуки. И быстрых входа тоже всего 4.
Т.е. ресурсов хоть отбавляй. Наверняка можно управлять и 4мя ШД от текущего ПЛК110. По 2 ШД на ядро не является большой проблемой.
Ещё раз повторюсь: кроме отработки быстрых входов/выходов эти PRU ядра вообще ничем больше не занимаются.
Вот если бы ОВЕН распаяли все 60 быстрых выходов, которыми могут рулить PRU ядра, тогда совсем другой разговор был бы. А так как выходов всего 4 штуки, то не вижу смысла заморачиваться с оптимизацией чего бы то ни было.
Мы же не рассматриваем случай использования какого-нибудь мультиплексирования для того, чтобы по одному-двум проводам передавать команды на десяток ШД?
В ПЛК110 заявлена поддержка 100кГц. Поэтому, использование ПЛК110 как для простой автоматики, так и для управления ШД/энкодерами может вполне неплохо смотреться.
Конечно, сейчас ПЛК110 сам по себе не умеет управлять ШД. Т.е. если ШД нужен, то, возможно, и ПЛК110 в проекте не возникнет.
С другой стороны, если в ПЛК110 будет возможность управлять ШД, то это вполне может склонить чашу весов в пользу ПЛК110, т.к. для конечного пользователя снимется вопрос "как скрещивать, программировать и т.п. ардуину".
Про "использования ардуины в промышленности" меня спрашивать бесполезно, но лично я бы не стал делать смешанную "ПЛК110+ардуино" систему себе (в квартиру). Для меня ПЛК110 проще в установке/настройке, чем обвешивание конденсаторами и прочей хренью. Ну, реально. Я могу понять конденсаторы, но это не моё.
Ваши права
Ответить с цитированием