Без резистора будут большие накопительные погрешности.
С датчиком положения особо и не надо ничего делать, и это прокладка, насколько я понял, сам макрос преобразует аналоговый сигнал ПИД-регулятора в дискретные больше-меньше!
Если не ошибаюсь, Василий Кашуба выкладывал нечто подобное!
Если проблему можно решить за деньги, это не проблема, это расходы. Бог каждому посылает проблемы по его силам. Так что одно из двух. Либо ты можешь-таки
справиться с проблемами, либо это не твои проблемы.