По поводу ускорений и торможений для блока ШД.
Все эти расчёты, по идее, должны производится основным процессором ПЛК и таблица "команд" загружаться в ФБ ШД.
Иначе PRU будет выполнять ненужную в цикле реального времени работу, что будет тормозить остальные процессы управления.