Отсюда вопрос - как мне из кода c# в Visual Studio (.NET) связаться со своими ПЛК?
Попробуйте создавать мастера через ModbusSerialMaster.CreateRtu(TcpClient client) (либо CreateAscii по ситуации). Тогда обмен будет в формате последовательного порта, но канал останется TCP. Это вместо традиционного ModbusIpMaster.CreateIp, где формат сообщений иной.
подскажите плиз
slaveRegA.9 откуда берется?
и нулевой регистр на код команды это как будет?
Всё это вы задаёте сами в конфигурации ПЛК. То есть добавляете туда модбас-слейв, добавляете в него регистры, именуете их подходящим образом.