Да, я новичок в CoDeSys.
Выбрал ТРМ151 потому как в нем есть режим автонастройки ПИД-коэффициентов, и он регулирует намного лучше чем СПК с использованием библиотеки OSCAT(по крайней мере я не смог заставить регулировать так же как ТРМ151).