Обновленный ПЛК110?

[Филоненко Владислав]

Павел, мин. цикл используется 2 путями:
1. У нас маленькая программа, которую мы хотим вызывать раз в 12 мс стабильно. Ставим цикл ПЛК 12 мс и получаем требуемое.
2. У нас расчёт столкновения 1000 молекул и он занимает 10 мс. Чтобы он выполнялся регулярно, без задержек, предсказуемо, мы ставим цикл 12 мс.

Если нам не нужно общаться с внешним миром с предсказуемым временем реакции - мы ставим freewheeling, наслаждаемся 2,4 кратным "виртуальным" ускорением и на реальной установке внезапно получаем задержку срабатывания тормоза на суппорте и сломанный станок за 10к баксов.

P.S. Заказ кастомных прошивок через менеджеров, они и прайс огласят. Если Вам так нужны "шашечки, а не ехать"

[_Pavel_]

Владислав, спасибо за терпение, но позвольте ещё один вопрос:

и на реальной установке внезапно получаем задержку

Расскажите, пожалуйста, природу возникновения этих задержек. И о каких потенциальных временах задержки идёт речь?

[Валенок]

Расскажите, пожалуйста, природу возникновения этих задержек. И о каких потенциальных временах задержки идёт речь?

То же интересно. О природе.

[Филоненко Владислав]

Владислав, спасибо за терпение, но позвольте ещё один вопрос:
Расскажите, пожалуйста, природу возникновения этих задержек. И о каких потенциальных временах задержки идёт речь?

Jitter есть неотъемлемая часть любого процесса управления, в котором есть ассинхронные задачи/компоненты или код с варьируемым временем выполнения.
Т.к. Поцессор 1 а задач несколько и они не синхронизованы, загрузка процессора напоминает сильно неровную дорогу. И не важно, что это за задачи.
Мы можем играть приоритетами задач - однако даже имея самую приритетную задачу, даже с аппаратным шедулером (т.е. прерывание) оно, прерывание, не может быть вызвано немедленно, всегда есть задержка, нестабильная и описанная производителем процессора, в единицы тактов.
Чем больше задачи-нем нестабильнее работа.
Есть способы бороться с jitter-ом. Например цикл PRU идеален. Jitter на уровне нестабильности срабатывания оптопар и флуктуаций частоты кварца. Но в PRU 1 задача, никаких прерываний, ветвлений и пр. Уже архивчик не создашь, модули не опросишь.

В М02 помимо естественного ускорения за счёт более мощного процессор основной упор был сделан на стабильность цикла управления. Для чего применена ОС реального времени. Сейчас jitter на пустой программе (без логина,логин всегда сильно влияет на jitter) не превышает 20% от времени цикла.

Ну а желающим ехать на шахид-такси, т.к. на поезд опоздал - остаётся только посочувствовать.