Каждый шаг у меня это цикл с определенным числом итераций. Мне нужно чтоб первый шаг контроллер проделал допустим 10 раз со скоростью допустим 200 мс/итерация, а второй шаг тоже 10 раз но уже со скоростью 1 с/итерация.