Добрый день. У Вас по моему какая то надуманная проблема. Вы к сожалению не полностью описали объект. Под теплообменником можно понимать что угодно. Если это система отопление - то одно. Она достаточно инерционна и там параметры ПИД не сильно критичны. Если как у нас теплообменник для пастеризации молока - система очень динамична, с ПИД параметрами приходится помучится. Автонастройка помогает в любом случае, просто на инерционной системе процесс достаточно долгий, надо набраться терпения. А чтобы не портить продукцию как в нашем случае, мы автонастройку делаем на воде, а затем для молока ИНОГДА чуть корректируем, у него теплоёмкость побольше, особенно на сливках.
А у Вас тем более есть старые настройки, забейте их и от них корректируйте.
Аналоговый регулятор это тот, который изменяет параметр непрерывно, а вот управляться он уже может чему угодно, хоть аналоговой схемой, хоть процессорной. Пример полностью аналогового регулятора, это система налива воды в сливном бачке. Поплавок всплывает и постепенно, через систему рычагов перекрывает впускное отверстие. Если ещё сделать постоянный расход воды из такого бачка, то подобрав плечи рычага можно сделать ПИД регулятор, поддерживающий нужный уровень. В интернете как раз попадалось описание принципа ПИД регулирования с помощью вот таких примеров. Достаточно познавательно.
С уважением.