Hardella IDE

[Newcomer]

По формуле S = V0 * t + (a * t * t)/2 = 300 * 0,025 + (5000000 * 0,025 * 0,025)/2 = 1570 [импульсов]

Или я что-то не так считаю ? Может 1570 - это число импульсов + число пауз ?

[Владимир Ситников]

По формуле S = V0 * t + (a * t * t)/2 = 300 * 0,025 + (5000000 * 0,025 * 0,025)/2 = 1569 [импульсов]

Или я что-то не так считаю ?

Всё так, это должно получаться количество импульсов. Иными словами, должно было получиться 800.

Во-первых, точная длительность всей последовательности -- 23мс (25 это я на глаз сказал, а вертикальная белая линия после 20мс это 22.5мс)
Во-вторых, фактическая достигнутая скорость на 23мс получилась где-то 70кГц, а должна была быть 115кГц (== 5000000 * 0,023)
Возможно, это погрешность того, что PRU вычисления идут в целых числах.
Возможно, формула с ошибкой.

Ну и не стоит забывать про то, что сама по себе формула приближенная. В точной формуле нужно было бы вычислять квадратный корень на каждом шаге, и приближения должно хватать.

Попробовал указать minSpeed=0 -- получается примерно 17.3мс:
2017-06-30-minspeed_0.png

minSpeed=1000 -- 18.3мс
2017-06-30_minspeed_1000.png

minSpeed=10000 -- 15.2мс
2017-06-30_minspeed_10000.png

[Newcomer]

Фактическая достигнутая скорость на 23мс получилась где-то 70кГц, а должна была быть 115кГц (== 5000000 * 0,023)

А почему не была достигнута скорость 115кГц ?

[Newcomer]

800 и 1570 - это две большие разницы и тут явно не в погрешности дело.

С minSpeed то же не понятно. Чем больше minSpeed, тем меньше должно быть время.

[Владимир Ситников]

800 и 1570 - это две большие разницы и тут явно не в погрешности дело.

С minSpeed то же не понятно. Чем больше minSpeed, тем меньше должно быть время.

Проверил вычисления без округлений -- получаются точно такие же результаты.

Т.е. наблюдаемый эффект следует именно из-за использования приближенной формулы.

[Newcomer]

Проверил вычисления без округлений -- получаются точно такие же результаты.

Т.е. наблюдаемый эффект следует именно из-за использования приближенной формулы.

Не точная формула дает ошибку почти в 100 %. А точная формула какая ?

[Владимир Ситников]

Не точная формула дает ошибку почти в 100 %. А точная формула какая ?

Формула чего?

[Newcomer]

Формула чего?

А вы о какой приближенной формуле писали ?

[Владимир Ситников]

Не точная формула дает ошибку почти в 100 %. А точная формула какая ?

О какой ошибке речь?
Приближенная формула выполняет движение за 23мс, а согласно точной формуле движение должно было бы выполняться где-то 17.8мс.
Ошибка времени составляет 30% == (23-17.8)/17.8*100

[Newcomer]

О какой ошибке речь?
Приближенная формула выполняет движение за 23мс, а согласно точной формуле движение должно было бы выполняться где-то 17.8мс.

Точную формулу можете привести ?