На модулях все задержки ответа выставить в 0. Ни к чему они вообще

их читал хотя бы раз в 40мс,
п#18, организационная часть

Не забывайте, что у нас последовательный интерфейс, а не параллельный.
Что-такое я подозревал

А какое время рабочего цикла ?