Если это сервопривод , а не просто шаговый двигатель, то должна быть обратная связь, сообщающее о положение вала. Если она реализована, то нужен драйвер. Бывает уже встроенный, тогда выход под что? Чаще UART для связи с МК.
Если обратной связи нет, то это шаговый двигатель и управлять импульсами. Тут опять же придётся свой драйвер пилить.
http://kipservis.ru/kipia_primenenie..._dvigateli.htm