Извиняюсь за непонятую картинку, вроде поправил. Устроит любой из 2-х вариантов. ПЧ - два (ПЧ1 и ПЧ2), для команд направления у каждого задействованы по 2 дискретных входа, а для задания частоты - по одному аналоговому.
Преобразователь сигналов.-1вариант.jpg Преобразователь сигналов.-2вариант.jpg




Ответить с цитированием