ПИД регулятор на клапан

[Ефремов Николай]

Я не знаю как в других ШИМ, у меня периодически накапливается сумма ошибки (из неучтенных импульсов), что вносит дополнительную помеху. ПИД конечно справляется, но клапан начинает "дергается" чаще. При моем полном ходе механизма 15 сек. уже "чувствуется" даже если сумма накопленных неучтенных импульсом составляет 50 msec. Если нужно "сверх точность" при регулировке нужно увеличить "время реверса" (время измерения изменений с выхода ПИД). Я говорю про свой алгоритм и не утверждаю, что это справедливо для иных систем ПИД регулирования.

Это пример того, как человек заблуждается, считая что, чем более быстрый клапан он применяет, тем более точный результат он получит. Просто Вы свою систему загоняете в автоколебательный режим. Причина- мы не знаем ничего об изменении регулируемого параметра в течении 1-2.5 сек (если ПЛК имеет собственные аналоговые входы) или 1-6 сек (если используете модуль аналогового ввода), мы не можем выдать импульс длительностью 50 мс так, как это время сравнимо с рабочим циклом Вашего ПЛК (включаем в одном цикле, выключаем в другом -даже если цикл 10 мс длительность сформированного импульса получится от 50-60 мс). Иными словами Мы всегда будете выдавать сигнал с перерегулированием. В этом и причина "дергания" клапана. Ещё возможная причина-Вы не учитываете, что нулевого рассогласования не бывает, и поэтому сравнивать надо не с нулем, с заранее заданной абсолютно малой величиной, например, с десятой долей зоны нечувствительности.