Возможно при условии, что используемые модули icp поддерживают протокол modbus rtu. А такая поддержка у icp выполнена далеко не для всех выпускаемых модификаций.
Но modbus можно и ручками написать
Кстати, протокол обмена у вас открытый/закрытый?
А для какого устройства вы планируете его писать? Для ИП что-либо написать у вас не выйдет. Для модулей icp я как-то не встречал подобных примеров. Если только есть промежуточный контроллер между модулем и панелью, однако вопрос, насколько я понял, о подключении напрямую.