Я уже такое пробовал, МВА с ПЛК по MODBUS зацепил еще Delta панель была. С PID_FUNCTION(FB) из библиотеки PID_REGULATORS.LIB у меня работало, и даже регулирование происходило :-)
а вот с PID_2POS_IM_ANR(FB) что-то не получилось добиться регулирования, он с самого начала когда подал TRUE на START_ANR, ушел в единицу и никакой настройки и регулирования я не увидел.