Для отопления помещения эл. нагревателем я использовал ПИД, д-часть конечно роли не играла, но работало хорошо, темп. держалась с очень маленьким отклонением. Использовались два датчика темп., значение с них усреднялось с весовыми коэффициентами (для более комфортного пребывания людей в определенных местах помещения).
Для отопления помещения с помощью теплых полов использовали ПИ, длительность имп. фиксирована 1% от полного хода трехходового, длит. паузы определяется значением с ПИ-регулятора. Датчик темп. воздуха использовался с дискретным выходом (кажется какой-то из Dallas).
Последний случай конечно суперинерционный, регулятор долго выходит на плавный режим регулирования, первые много часов действительно по сути в гистерезисном режиме работает.