Когда же, уважаемые коллеги, наконец, поймёте, что при полном отсутствии комментарием в проекте разобраться в нём ... особенно новичку ... просто НЕРЕАЛЬНО!
ПИД регулятор, на который ссылаетесь имеет существенные недочёты. В нём нет зоны нечувствительности, а объект управления - позиционируемый привод. Правда, не совсем понятно зачем выбран именно такой тип. Плюс, он работает с неотмасштабированным сигналом. Плюс в него вбита формула из древних советских учебников с какой-то непонятной чехардой с коэффициентами.
Занимаюсь похожим проектом с позиционируемой задвижкой на выходе. ПИД регулятор переделал под вразумительно-понятную формулу расчёта управляющего воздействия. Ввёл зону нечувствительности. Попробую прикрутить модификацию для облегчения ПНР и уменьшения количества задаваемых параметров. Пока идёт процесс отладки программы на макете.
Так вот что скажу - ценность выкладываемых проектов в целом - НУЛЕВАЯ! Интерес представляют оригинальные макросы, часть из которых закрывается разработчиками. Так что, как говорил Высоцкий - чем петь чужие песни, проще свою написать.

Виталий - начните с более простых задач или разбейте свою на несколько отдельных. Потом соберёте в кучу. Приобретите парочку ПР-ок. Соберите макет на столе. РЗУ-420 не забудьте. И по-тихоньку двигайтесь вперёд.