По поводу задержки срабатывания. Проверь устанавливается ли соединение Иридиум с ПЛК. это можно сделать индикацией токена Online в параметрах ModbusTCP->driver token. проблема может быть в роутере сети.
По поводу отсутствия реакции на замыкания входов.
Этот код
output_1:=ir_input_1;
output_2:=ir_input_2;
output_3:=ir_input_3;
output_4:=ir_input_4;
output_5:=ir_input_5;

Делает следующее. При любых присвоениях переменным output_ в течение цикла, в его конце ПЛК присвоит им значения ir_input_
Чтобы это избежать лучше в течении цикла менять промежуточные переменные ir_input_, а в конце так и оставить присвоение промеж. переменной на выход ПЛК.

p.s. НЕ ПРЕТЕНДУЮ НА АБСОЛЮТНУЮ ПРАВИЛЬНОСТЬ СВОИХ ПРЕДЛОЖЕНИЙ, НО У МЕНЯ ЭТО ВСЕ РАБОТАЕТ.