PID_FUNCTION: Как правильно использовать без охладителя?

[petera]

На выходе PID_FUNCTION используйте оператор выборки LIMIT
... из справки CoDeSys: "LIMIT
Ограничитель
OUT := LIMIT(Min, IN, Max) означает:
OUT := MIN (MAX (IN, Min), Max)
Max задает верхнюю и Min нижнюю границы ограничителя. Если IN больше верхнего или меньше нижнего пределов, результат 'обрезается' соответственно до Max или Min.
IN и OUT могут быть любого типа."

Вот после использования таких советов и возникают на форуме претензии к работе PID_FUNCTION из Util.lib.


Мол стандартный PID не работает, помогите победить утильный PID и т.д.
Зачем здесь ограничитель LIMIT, ведь для ограничения выходного сигнала у PID есть специальные входы Y_MIN и Y_MAX, которые не только ограничивают Y, но и не позволяют интегральной составляющей PID стремиться "в заоблачную даль".
Когда Y упрется в Y_MIN или Y_MAX, после смены знака рассогласования он сразу начнет двигаться в противоположную сторону, а на выходе LIMIT сигнал так и останется на уровне его ограничения, до момента пока величина Y не попадет в диапазон ограничения. Вот и получим "не работающий" PID.