PID_FUNCTION: Как правильно использовать без охладителя?

[petera]

У PID_FUNCTION диапазон на выходе от −100 до +100, а у нагревателя без охладителя — от 0 до 100. Как привести один диапазон к другому?

Уже пробовал 1: игнорировать отрицательные значения. Получается ерунда после перерегулирования на подходе к уставке сверху, когда значения на управляющем выходе отрицательные. Пролетаем вниз из-за не включившегося вовремя нагревателя.

Уже пробовал 2: сдвинуть на 100 вперёд (0 - 200) и поделить на 2. Получается ерунда на подходе к уставке снизу, т.к. нагреватель должен уже отключиться, а он по-прежнему жарит в пол-накала — пролетаем вверх.

Ой чувствую, что Вы ждете от PID регулятора работы в релейном режиме ВКЛ/ОТКЛ.
По тому что,

на подходе к уставке сверху, когда значения на управляющем выходе отрицательные. Пролетаем вниз из-за не включившегося вовремя нагревателя

на подходе к уставке снизу, т.к. нагреватель должен уже отключиться, а он по-прежнему жарит в пол-накала — пролетаем вверх

Так PID регулятор, по крайней мере этот работать не может, т.к. нагреватель включен всегда, а вот мощность на нем меняется плавно и в установившемся режиме должна быть в диапазоне от 0 до 100%.
Т.е. в установившемся режиме, когда текущее значение температуры равно уставке, на выходе PID может быть любое значение между заданными MIN=-100 и MAX=100, а не возможно ожидаемое Вами "0". Какое? Такое, которое воздействуя на нагреватель, заставляет его работать с такой мощностью, которой достаточно для соблюдения равенства текущей температуры заданной уставке.
И в этом состоянии выход PID останется сколь угодно долго до тех пор, пока из-за возмущающих факторов, текущая температура не отклонится в ту или иную сторону от заданной. При этом PID найдет новое значение для своего выхода.