В Codesys создается modbus slave с необходимыми переменными(например 8bits для 8-ми bool переменных-входов или выходов типа реле).
В iridium создается драйвер modbus tcp:
- в драйвере прописываете ip контроллера(порт оставляй 502)
- в графе Commands создаешь команды для посылки на контроллер(device id - номер slavr переменной -1, adress номер бита от 0 до 7).
- в графе Feedback прописывается аналогично commands, но для тех переменных значения которых должны возвращаться в iridium из ПЛК.
Насчет увязки переменных с входами я решал эту проблему присвоением значений промежуточных slave переменных входам/выходам по маске.

Если интересно кинь свой проект в codesys я под него помогу прописать переменные в iridium.

p.s. 1.входа опрашивай обязательно по маске ибо при обращении к стандартным входам очень тормозит их опрос.
2. обязательно проверь настройки роутера(приоритет на 502 порт. я например долго мучился с запаздыванием или потерей команд от iridium к плк.