Задача сводится к фазовой автоподстройке частоты двух ведомых устройств, например транспортёра и машины №2, по опорной частоте, которую будет задавать ведущее устройство, например машина №1.
На самом деле любое из устройств может быть назначено ведущим (источником опорной частоты).
Для каждого из ведомых устройств определяется оптимальный угол фазового сдвига относительно опорной частоты ведущего.
Далее в каждом из ведомых устройств используется ПИД-регулятор, вид выходного сигнала которого следует согласовать с конкретным исполнительным механизмом. Аналог это будет, ШИМ, ЧИМ, или ещё какой сигнал - не важно. Это уже работа на интеллектуальном уровне простого копания ямы.
Итак,
1) Ведущему устройству требуется поддерживать свой темп работы в соответствии с заданной оператором уставкой, и рассылать ведомым импульсы-метки, которые для них будут опорной частотой;
2) Каждому ведомому требуется измерить фазовый сдвиг между получаемыми импульсами опорной частоты и своими.
Это у нас получится PV. Оптимальный для конкретной пары ведущий-ведомый фазовый сдвиг у нас будет SP (уставка).
3) Каждый ведомый поддерживает свой заданный фазовый сдвиг через свой экземпляр ПИД-регулятора и свой исполнительный механизм.
PS. Изменяя темп работы ведущего мы, в некоторых пределах, можем менять темп всей линии. Ведомые будут подстраиваться под частоту и фазу ведущего в пределах "зоны захвата" системы.
Важно стараться подстраивать частоту грубо и фазу точно, т.к. в общем случае при фазовой автоподстройке возможна синхронизация на кратных частотах (на гармониках) опорной частоты.
Ответить с цитированием