Не надо никакой денежки - прочтите РП по программированию.
Вам надо в конфигурации ПЛК настроить этот самый ПЛК как ModBus Slave.
В Iridium Mobile настраиваете ModBus Master. Как это сделать в Iridium - точно не знаю. Но есть примеры и мануалы. Так же тех. поддержка у них работает.