Идея прерываний противоречит концепции ПЛК в принципе. Однако она удобна, поэтому в ПЛК110 сделан параллельный циклик, который много быстрее основного. Это позволяет эмулировать прерывания, с запаздыванием отклика на время не более этого самого циклика. В ПЛК100 это совсем не реализовано. У меня наворочено довольно много функционала при быстром прерывании 40 мкс и основным циклом 4 мс. Быстрый таймер написан на IL, что быстрее чем аналог на ST процентов на 30, хотя это возможно от способа мышления зависит ))
ЗЫ. а чему там хромать? прошло 20 мкс - прогоняется циклик, кончился - происходит возврат к выполнению основного.... если в основном много работы - он не вложится в свои рамки... но это уже проблемы программера.... отличие от классических прерываний в том, что основной цикл нормально увидит результаты быстрых, только в начале следующего.... пробрасывать через общие переменные можно, но тогда такооой бардак при выполнении....