есть вот такая программа для опроса приборов по Modbus через различные интерфейсы (TCP/RS232/RS485). Она собственно тоже основана на libmodbus. Нами используется для опроса нескольких ПЛК из под Linux.
В принципе, в Perl скрипт интегрировать ее можно без проблем. =)
https://github.com/AndreySV/check_modbus