Melandr, если есть большое стремление к познанию нового, нарисуйте свою диаграмму в пакете StateFlow (в MatLAB), затем с помощью пакета Simukink PLC Coder (в MatLAB) получаете программу на языке ST для CoDeSys. Останется заменить переменные реальными входами и выходами. Это настоящее автоматное программирование для ПЛК.
Для контроллеров Siemens есть готовое средство.Называется - Hi-Graf.