Могу прислать проект в Step7, но там ничего сложного нету.
Только 3-4 инкриментальных датчика положения - они нужны, но сейчас в проекте не используются.
Плюс там же в проекте протуловский проект на панель.

Мы тоже считали - Siemens на такую задачу - сильно дорого.