Возьмите блок pid_function из библиотеки pid_regulators, нарисовать график изменения уставки не сложно. В крайнем случае я могу поискать и выложить, где-то был такой пример.
Если не сложно - выложите пример изменения уставки по графику зависимости, скажем от какого-либо аналогового входа.
Мне тоже нужно реализовать такую задачу.