1. Начало цикла;
2. Чтение состояния входов;
3. Выполнение кода программы пользователя;
4. Запись состояния выходов;
5. Контроль времени цикла;
6. Переход на начало цикла.

А потом обслуживание TCP?Я предполагал, что это все происходит параллельно(.Тогда получается чем дольше выполняется программа тем больше задержки при передачи данных через TCP?