Есть способ немного проще....Вернее два. Через конфигурацию или ручками. Всё описано во встроенной справке. Вот кусочек второго метода:

PROGRAM TCP
VAR
mbserv: ModbusServer;
En:BOOL;
Res:BOOL;
IoDrvStartBusCycle: UDINT;
b:BOOL := TRUE;
END_VAR


IF b THEN
En := TRUE;
Res := FALSE;
mbserv.wPort := 502;
mbserv.pInputData := ADR( InputData1 );
mbserv.uiInputDataSize := 500;
mbserv.pOutputData := ADR( OutputData1 );
mbserv.uiOutputDataSize := 500;
mbserv.tTimeout := 0;
b := FALSE;
END_IF

mbserv.xEnable := En;
mbserv.xReset := Res;
mbserv( );
IF ( mbserv.xError ) THEN
mbserv.xReset := TRUE;
IoDrvStartBusCycle := Errors.ERR_SOCK_NOTCONNECTED;
ELSE
IoDrvStartBusCycle := Errors.ERR_OK;
END_IF


InputData1 - входные регистры (ф - 04)

OutputData1 - выходные (ф - 03)