Тут все проще. ModBus TCP Slave не открывает сокетов. К нему подключился Master, опросил, ушел. Подключился другой мастер, опросил, ушел.
Естественно, что при таком подходе возможны ошибки в данных, если опрос будет штурмовым постоянно.
Ограничение есть на количество одновременно открытых сокетов - до 6 штук.