ну немного странно подстраивать пид регулятор под "разгон" за 5 секунд до уставки, у вас не получится... Если будет другое возмущающее воздействие, то ваше время из пяти секунд превратиться, например, в 10 или в 2 сек. А вы говорите все в порядке