В конечном итоге наткнулся на канал Димы Лимите. Очень доступно и подробно объясняет решение данной проблемы. Попробовал - работает превосходно. Рекомендую материал к изучению в дополнение ко всему изложенному выше в данной теме. https://www.youtube.com/watch?v=fRw0xxcWv5k&t=99s
Заинтересовала фраза с обсуждения под тем видео.
Позволяет ли тот, стандартный, ПИД такое? и можно ли его так настроить? имеется в виду "тормозящие" импульсы.