Создать функцию на ST

[Dimensy]

Да если бы он вот так объяснил, было бы намного лучше.
Но походу или я тупой или плохо обрисовал задачу. Если вот так прописать, как в первом варианте(даже с линиями задержки, и без вторых IF) или вариант Валенка. То на симуляции это работает так. На примере команды "Вперед". Подается сигнал на первый выход(пуск двигателя вперед). Если нажать повторно кнопку "Вперед" двигатель остановится. Но вот если вместо кнопки "Вперед", нажать "Назад" двигатель не остановится, а мгновенно включиться сигнал на второй выход(пуск двигателя в реверс). А мне надо, чтобы он остановился и уже при следующем нажатии кнопки оператор может запустить двигатель в нужный момент. Просто у нас растительное масло, а оно способно сделать залипании кнопки.

Если сделать вот так, то работает