Вот, например регулятор, режим с прямой пропорциональностью (классическая формула):

Нажмите на изображение для увеличения. 

Название:	Ddelta PID 1.png 
Просмотров:	212 
Размер:	45.5 Кб 
ID:	53886

А вот режим с обратной пропорциональностью:

Нажмите на изображение для увеличения. 

Название:	Ddelta PID 3.png 
Просмотров:	185 
Размер:	30.4 Кб 
ID:	53887