мне охото глянуть на принцип масштабирования выходного сигнала, т.е. ка к можно масштабировать результат выполнения функции пид регулятора в проценты абсолютной мощности выходного сигнала.
вообще, ничего особенного, по сути читаем букварь по тау. любую нормальную книжку. лично мне очень понравился том 1 из 5 от мгту