А ключи от квартиры???
Если Вам просто охото глянуть как забить стандартную формулу ПИД в CoDeSys - откройте библиотеку Util.lib в CoDeSys как проект.
Наша библиотека - плод работы специалистов МЭИ, переведенная в код. Между прочим работа эта стоит не малых денег...