То есть вам необходимо чтобы ПЛК(один) работал в режиме Com over UDP через Moxa с последовательным портом RS485 ПЛК(два) ?

вообще такой режим даже не во всех Scada системах возможен, многие не заморачиваются, устанавливают виртуальный COM порт для Moxa и работают с портом напрямую через виртуальный. Но вот ПЛК далеко не на Linux (или далеко не на полноценном Linux) чтобы на него виртуальный порт накатить....

Остается надеяться на библиотеки или писать самому.