Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Владимир Ситников]

Появилась минутка, сделал блок на ST.
Получается, для генерации следующей пачки импульсов нужно передёрнуть вход enable (сделать enable==false, дождаться пока ready перейдёт в false, потом передать enable=true и тогда пойдёт вторая пачка). Это то, что ожидалось?

По поводу изменения частоты импульсов: текущий подход к программированию PRU предполагает, что PRU выполняется своим циклом, поэтому тут я сделал "переключение сигнала out при каждом цикле PRU". Норм? Или делитель какой-то нужен?
Или с такой стороны: нормально ли, если для изменения частоты меандра нужно перезаливать PRU программу?
Нужны ли меандры разной частоты по разным выходам?

FUNCTION_BLOCK PRU_GENER_BURST
VAR_INPUT
  enable : BOOL;
  quantity : WORD;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  out : BOOL;
  ready : BOOL;
END_VAR
VAR
  qtyLeft : WORD;
END_VAR
  IF enable THEN
    IF qtyLeft > 0 THEN
      (* Идёт генерация *)
      qtyLeft := qtyLeft - 1;
    ELSIF ready THEN
      (* Всё сгенерировали, ждём пока передёрнут enable для следующего включения *)
    ELSE
      (* Поступила команда на включение *)
      qtyLeft := quantity * 2;
    END_IF;
  ELSE
    (* Выключаемся *)
    qtyLeft := 0;
  END_IF;
  ready := qtyLeft = 0;
  (* Если всё сделали, то out выключится. Если пачка ещё генерируется, то младший бит и есть меандр *)
  out := qtyLeft.0;
  
END_FUNCTION_BLOCK