У вас кнопка пуск определяет следующий шаг программы .Для каждой программы определенное количество шагов .Тогда кнопка реверс (возврашение в исходное сосотояние -нулевое положение) не нужна ,потому как когда отработаются все шаги программы следующее нажатие кнопки Пуск(ШАГ) возвращает стол в исходное состояние .Если нужен аварийный возврат в исходное положение (прерывание выполнения программы) ,то можно нажать и удерживать кнопку ШАГ ,например 2сек ,то схема воспримет это как команду возврата в исх.полож.